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瞧一瞧:苹果获得泰坦项目新专利 使自动驾驶汽车安全并道及变道

发布时间:2022-04-07 20:05:15 阅读: 来源:花生厂家

盖世汽车讯据外媒报导,3月下旬,美国专利商标局公布了1项苹果泰坦项目(projectT政府非法强拆哪些部门管
itan)的相干专利申请。据悉,该专利描写的是如何和什么时候引导自动驾驶汽车实现安全并道及变道的系统和方法。在该专利背景中,苹果指出,按线路将自动驾驶汽车从第1步导航至第2步通常包括引导车辆进入具有大量车辆的交通流中,即并道。

进入交通流通常需要引导车辆插入前后车辆之间,从而避免与其产生碰撞,而前后车辆的间距通常取决于前后车辆是不是允许该自动驾驶汽车进入交通流。另外,自动驾驶汽车肯定相干车辆是不是允许其并道也非常具有挑战性。

在自动驾驶汽车的背景下,相干车辆是不是允许并道等挑战也不断加重。而通常情况下,这类不肯定性可通过车辆驾驶员间的行动线索和交换解决。斟酌到这些问题,此次专利应运而生。

该专利可在交叉路口中,在不肯定相干车辆是不是允许变道的情况下引导自动驾驶车辆并道。通常,自动驾驶汽车进入交叉路口时,交通流中的每一个车辆都被认定为非屈服代理(non-yieldingagent)或屈服代理(yieldingagent),并且这些代理的间距已明确。

在计划周期中,自动驾驶汽车将生成1个运动计划,从而在非屈服代理与屈服代理间的第1个间距中进入交通流。如果肯定第1间距超过初始置信度阈值(initialconfidencethreshold),则自动驾驶汽车会在第1个间距进入交互区域。

如果第1个间距不肯定,即没法肯定屈服代理是不是允许自动驾驶汽车在交互区域并道,自动驾驶汽车不会计算其他运动计划,并会在屈服代理的第2个间隙对冲进入交通流。

苹果专利中所讨论的实例参考了1种交通环境,即车辆从第1交通车道并入第2车道,如在高速公路斜坡弯道。但是相干技术人员发现,当前公然的技术在触及车辆间交互的交通环境中已有利用,包括但不限于并道、变道、10字路口、停车场和/或其他同享空间。

图1为自动驾驶汽车对冲不同交通间距的交通环境的示例框图;图2为自动驾驶汽车进入交通流中第1个间距的示例框图。

苹果专利图1、2、4(图片来源:patentlyapple.com)

图4是自动驾驶汽车对冲停车的示例城市改造拆迁怎样补偿
框图。

图9为自动驾驶汽车的车辆控制系统示例;图10示为控制自动驾驶汽车的示例操作;图11为控制自动驾驶汽车的示例操作。

苹果专利图9、10、11、12、13(图片来源:patentlyapple.com)

图12为电子装备框图,包括用于履行本公然技术各种运行的操作单元;图13为为控制自动驾驶汽车的示例操作。

图9中,苹果展现了其用于自动驾驶汽车的示例车辆控制系统(#600)。在其中1种利用中,车辆控制系统包括感知系统#602、运动控制系统#60和车辆子系统#606。

感知系统包括1个或多个传感器,例如成像器、激光雷达、雷达等,可捕获自动驾驶汽车视野中的物体的信息。例如,感知系统可以捕获用于交通流的交通流数据,包括交通流内的车辆(如图1中的车辆110⑴14)的位置和运动信息。另外,它还可以进1步捕获信息肯定交互区域,和丈量、跟踪和/或估计自动驾驶车辆#102到交互区域的实际距离。

(王治强HF013)

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